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关键词：中空玻璃，打胶机，CANopen总线，伺服驱动，伺服控制
每一座城市都深深爱着玻璃，从伦敦的“小黄瓜”，到北京的“大裤衩”，玻璃幕墙摩天大楼总是能成为设计师的“心头好”，也成为城市行人的“吸睛石”。在建筑玻璃中，中空玻璃隔热、隔音，相比砖墙或混凝土墙体自重很轻，在产业技术发展和人们对生活空间环境要求提高的今天，中空玻璃行业得到了前所未有的发展。为了提高生产效率，中空玻璃打胶机设备作为玻璃生产的一环，亟需自动化改造，中空玻璃全自动打胶机应运而生。
中空玻璃加工工艺
首先，我们一起来了解下中空玻璃的加工工艺：
中空玻璃全自动打胶机是中空玻璃自动生产线的最后一道工序,一般在合片的后面，对已经组装和压合好的中空玻璃进行打胶。中空玻璃自动打胶工序
中空玻璃全自动打胶机由上片台，涂胶台和下片台组成。上片台自动测量玻璃的厚度和长度；然后自动生成一组与之对应的参数，在涂胶台自动完成对玻璃四边的涂胶密封；最后通过下片台将玻璃输送出去。基本次序如下：
1．测量。未打胶的玻璃由前面的连接单元送入，当玻璃到达测量装置，停止输送。测量总宽度，并根据手工输入值计算出打胶宽度。
2．传送。测量完毕后，玻璃进入吸盘吸附区停止，吸盘伸出完全吸附后，吸盘与输送带同步向打胶区输送。
3．打胶。当玻璃尾边到达枪头时，停止传送，进行定位后，升降机构上升开始进行第一边打胶。
4．第二边打胶。当上升到玻璃上边缘时，有测量机构测量玻璃的高度H值，枪头翻转90度，下支撑就翻上、枪头位、角注胶后，玻璃开始反向输送，对第二边进行打胶。
5．第三边打胶。当测量好的长度输送完毕，打完上边后，枪头翻转90度，就位、角注胶后，枪头向下运动，对第三边进行打胶。
6．打胶完成。枪头到达底边后翻转90度，就位、角注胶，玻璃像前输送，对底边进行打胶，并按测量好的长度值进行运动，进行第四角注胶，完成打胶。
其中，上片台传送带，下片台传送带，辅助传送、涂胶头部前后和上下以及皮带宽度调整都由伺服控制。这样的设备对控制系统有什么要求？
1、涂胶速度要快，并且根据铝条的不同深度，控制涂胶量的大小，使胶涂表面平滑，所涂的胶恰到好处。2、打胶的区域内，必须切实使密封胶填满、填实，不得有“亮线”“空白”。
3、拐角处要处理得当，使得拐角处的胶型平直饱满。
4、自动化程度高。玻璃厚度，长度，深度，高度全部在线测量，产线能适应大小玻璃等。
针对这几点，我们对多种控制系统进行对比，结果如下：
1. 人工打胶
由人工对静止玻璃各边进行打胶
优点：成本低廉
缺点：自动化程度不高产能低，打胶质量不好控
2. 数控系统
由数控系统控制，通过伺服完成各动作
优点：自动化程度高，打胶质量好
缺点：成本较高
基于上述结果，Kinco步科提供了性价比高、自动化程度高、打胶质量好的自动化解决方案。
基于CANopen总线的全自动打胶机解决方案
1、全套CANopen总线控制。接线简单，控制精度高，极高性价比。2、自动化程度高。系统采用Kinco总线型运动控制器控制，软件采用欧洲主流软件-德国3S公司CoDeSys软件，其CPU主频高达800M,程序执行精度达到微秒级。
3、测量精准，快速响应。系统中所用厚度检测等模拟量信号、深度检测的编码器信号，都是直接接入伺服驱动器内部运算，减少系统扫描时间，做到测量精准，快速响应，保证打胶质量。
4、系统可靠。系统全套伺服系统采用Kinco最高端JD系列驱动器，符合UL认证，支持STO功能，硬件接口全部隔离，保证系统可靠性。
5、柔性线缆。打胶头部分的线缆均采用柔性线缆，保证不扭曲折断。
6、易维护，易扩展。由于系统采用总线控制，软硬件均易维护，易扩展，适合此机型多种配置应用。
7、强大的故障检测及处理能力。主控制单元通过总线实时监控伺服运行状态，及时把状态信息、故障信息传送到HMI上进行显示，同时，主CPU能够根据每个伺服驱动器所产生故障而对总线上其它从站采取相应处理。
解决方案框图
由于客户需求不同，本方案中驱动系统数量有所不同，本图仅作控制系统示意图。
kinco.gongboshi.com/Kinco 全套CANopen解决方案系统在客户处成功应用，打胶速度可达30米/分，操作简单，稳定可靠，设备性能堪比应用国外高端控制系统的设备；同时，相比于进口控制系统、Kinco自动化解决方案帮助客户节省30%以上的成本，获得客户高度好评。 围绕Easy Solution、Smart Solution的行业战略目标，Kinco步科将继续努力，提供深入行业的自动化、智能化的解决方案。
